- 功率場(chǎng)效應(yīng)管（MOSFET）的特點(diǎn)
- 前輩們有誰(shuí)清楚！步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)控制是什么
- 英語(yǔ)翻譯本文對(duì)碼垛機(jī)進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)、主運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).主運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)不僅依據(jù)強(qiáng)度設(shè)計(jì)所得參數(shù),且參照同類(lèi)型碼垛機(jī)參數(shù)進(jìn)行了類(lèi)比設(shè)計(jì).進(jìn)給系統(tǒng)采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)架
- 控制伺服電機(jī)就只用伺服驅(qū)動(dòng)器就行了嗎
- 充電寶怎么能驅(qū)動(dòng)電機(jī)
- 運(yùn)動(dòng)控制中的慣量對(duì)于電氣驅(qū)動(dòng)到底有多重要
功率場(chǎng)效應(yīng)管（MOSFET）的特點(diǎn)
功率場(chǎng)效應(yīng)管（MOSFET）的特點(diǎn)前輩們有誰(shuí)清楚！步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)控制是什么
Q電機(jī)的細(xì)分掌控，從本質(zhì)上講是通過(guò)對(duì)Q電機(jī)勵(lì)磁繞組中電流的掌控，使Q電機(jī)內(nèi)部的制備磁場(chǎng)為均勻分布的圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，從而構(gòu)建Q電機(jī)步距角的細(xì)分，一般情況下，制備磁場(chǎng)矢量的幅值要求了Q電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩的大小，鄰接兩制備磁場(chǎng)矢量之間的夾角大小要求了步距角的大小，Q電機(jī)半步工作。
構(gòu)建細(xì)分，最常用的是脈寬調(diào)制式斬波驅(qū)動(dòng)，大多數(shù)專(zhuān)用的Q電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片都使用這種驅(qū)動(dòng)。
Q電動(dòng)機(jī)是純粹的數(shù)字控制電動(dòng)機(jī)，它將電脈沖信號(hào)改變?yōu)榻俏灰疲唇o一個(gè)脈沖，Q電機(jī)就轉(zhuǎn)一個(gè)角度，因此非常適合單片機(jī)掌控，在非失靈的情況下，電機(jī)的扭矩、暫停的方位只各不相同脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而受阻抗變化的影響，電機(jī)則切線一個(gè)步距角，同時(shí)Q電機(jī)只有周期性的無(wú)積累誤差，精度高。
Q電動(dòng)機(jī)有如下特點(diǎn)：
1）Q電動(dòng)機(jī)的角位移與輸入脈沖數(shù)嚴(yán)苛成正比。因此，當(dāng)它轉(zhuǎn)一圈后，沒(méi)總計(jì)誤差，具備較好的追隨性。
2）由Q電動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng)電路構(gòu)成的開(kāi)環(huán)數(shù)控系統(tǒng)，既非常簡(jiǎn)單、廉價(jià)，又非常可信，同時(shí)，它也可以與角度對(duì)系統(tǒng)環(huán)節(jié)構(gòu)成高性能的閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。
3）Q電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)號(hào)召快，更容易啟停、正翻轉(zhuǎn)及自排。
4）速度可在相當(dāng)寬的范圍內(nèi)穩(wěn)定調(diào)整，低速下仍能取得較小轉(zhuǎn)距，因此一般可以不必減速器而必要驅(qū)動(dòng)阻抗。
5）Q電機(jī)不能通過(guò)脈沖電源供電才能運(yùn)營(yíng)，無(wú)法必要用于交流電源和直流電源。
6）Q電機(jī)不存在波動(dòng)和失步現(xiàn)象，必須對(duì)控制系統(tǒng)和機(jī)械阻抗采取相應(yīng)措施。
Q電機(jī)有兩種工作。
英語(yǔ)翻譯本文對(duì)碼垛機(jī)進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)、主運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).主運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)不僅依據(jù)強(qiáng)度設(shè)計(jì)所得參數(shù),且參照同類(lèi)型碼垛機(jī)參數(shù)進(jìn)行了類(lèi)比設(shè)計(jì).進(jìn)給系統(tǒng)采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)架
This article has carried on the system design,the host kinematic scheme design and the control system design to the stacker.Not only the main kinematic scheme the basis intensity design obtained param...
控制伺服電機(jī)就只用伺服驅(qū)動(dòng)器就行了嗎
伺服電機(jī)是使用脈沖驅(qū)動(dòng)的，只要有發(fā)脈沖的設(shè)備就可以驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)伺服電機(jī)一般配套使用伺服驅(qū)動(dòng)器，有的伺服驅(qū)動(dòng)器融合了變頻器的功能，所以當(dāng)切換到速度和轉(zhuǎn)矩模式時(shí)，可以使用伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，不用PLC發(fā)脈沖。
充電寶怎么能驅(qū)動(dòng)電機(jī)
把USB線插上去一頭連接馬達(dá)，那個(gè)馬達(dá)接口要適配
運(yùn)動(dòng)控制中的慣量對(duì)于電氣驅(qū)動(dòng)到底有多重要
問(wèn)達(dá)Mechanical Engineering運(yùn)動(dòng)控制中的慣量對(duì)于電氣驅(qū)動(dòng)到底有多重要？ Add Comment Invite to answer Report Share20 Followed Add Comment Invite to answer Report20Follower4 answers道格里夫斯Mr_Yain :、I_want_my_unicorn … liked this post.如果我們對(duì)驅(qū)動(dòng)控制環(huán)有所了解，就不難在控制環(huán)各個(gè)當(dāng)量之間的運(yùn)算關(guān)系中發(fā)現(xiàn)一些比較有意思的現(xiàn)象。這個(gè)現(xiàn)象和各個(gè)當(dāng)量之間傳遞系數(shù)的單位轉(zhuǎn)換有關(guān)。接下來(lái)讓我們看看：上圖是目前驅(qū)動(dòng)器做位置控制時(shí)的典型控制環(huán)框架圖。以旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)為例，在這樣的控制框架中，輸入側(cè)為位置指令，當(dāng)量單位為?rad；輸出為電機(jī)扭矩，Nm；在這個(gè)過(guò)程中，位置給定和位置反饋比較后成為位置誤差，當(dāng)量單位仍為?rad，與位置環(huán)增益相乘，計(jì)算結(jié)果給定到速度環(huán)，單位為?rad/s?也就是?1/s, 所以位置環(huán)增益的當(dāng)量單位為?1/s；但是，速度給定與速度反饋比較后的速度誤差，單位也是?1/s，到最后的轉(zhuǎn)矩輸出?Nm?是如何轉(zhuǎn)換的呢？我們知道轉(zhuǎn)矩的當(dāng)量是?Nm， 也就是 力?N?和 長(zhǎng)度?m?的乘積，而:1 N = 1?kg m/s2所以：1 Nm =?1?kg m/s2??·?m也就是?＝ 1?kg m2/s2要從前面的速度單位 “1/s” 運(yùn)算到這個(gè)轉(zhuǎn)矩的單位 “kg m2/s2”，需要與兩個(gè)當(dāng)量單位做乘法：一個(gè)是?1/s，與時(shí)間頻率有關(guān)，是速度環(huán)增益的單位；另一個(gè)是?kg m2，這個(gè)恰恰是慣量的單位，是從電流環(huán)給定到電機(jī)扭矩輸出的傳遞系數(shù)。速度環(huán)和位置環(huán)的增益系數(shù)都是以?1/s?為單位的頻率值，這個(gè)并不難理解，因?yàn)樗鼈兎从沉蓑?qū)動(dòng)器對(duì)于速度和位置的動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力；而后面這個(gè)電流環(huán)給定到電機(jī)扭矩輸出的傳遞系數(shù)的單位和慣量單位是一樣，都是?kg m2?，這又是幾個(gè)意思呢？讓我們從頭看一下控制環(huán)的運(yùn)算過(guò)程。在位置環(huán)，將位置指令（實(shí)際上是位置誤差）值求了一次導(dǎo)，即 d/dt 了一次，從而得出軸當(dāng)前的速度指令，自然位置環(huán)增益的系數(shù)單位是?1/s?了；在速度環(huán)，將速度指令（實(shí)際上是速度誤差）值再求一次導(dǎo)，即又 d/dt 了一次，從而得出軸當(dāng)前的加速度指令，自然速度環(huán)增益的系數(shù)單位也是?1/s?咯；也就是說(shuō)，從速度環(huán)輸出給到電流環(huán)的值，其實(shí)是軸的加速度值，單位是?1/s2?，也就是我們前文書(shū)中提到的?β。那么，既然有了角加速度值，要給出電機(jī)的轉(zhuǎn)矩輸出，還記得我們前文書(shū)中關(guān)于牛頓第二定律在回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中的表述么：M ＝ I?βM：轉(zhuǎn)矩（Nm）I ：轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（kg · m2）β：加速度（1/s2)這就解釋了我們之前發(fā)現(xiàn)的那個(gè)有趣的現(xiàn)象了，電流環(huán)給定到電機(jī)扭矩輸出的傳遞系數(shù)的單位和慣量單位是一樣，都是?kg m2，而事實(shí)上，這個(gè)系數(shù)就是運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的慣量。那么驅(qū)動(dòng)器輸出給電機(jī)的電流是如何計(jì)算出來(lái)的呢？這里就要提到電機(jī)的 "電流 / 扭矩" 比了。從電機(jī)學(xué)的基本原理我們知道，對(duì)于永磁同步電機(jī)，當(dāng)轉(zhuǎn)速不變時(shí)，電機(jī)輸入電流和輸出轉(zhuǎn)矩是成正比的，有一個(gè)固定的系數(shù)，這個(gè)系數(shù)是各個(gè)伺服電機(jī)自身的固有特性。所以，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器運(yùn)算出電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩值后，只需要將其與這個(gè)系數(shù)做個(gè)乘法，即可得出驅(qū)動(dòng)器輸出電流（也就是電機(jī)輸入電流）了。從這里也可以解釋?zhuān)瑸槭裁创蟛糠炙欧S家通常更推薦使用自己和合作伙伴品牌的電機(jī)；以及為什么在挑選新的驅(qū)動(dòng)和電機(jī)匹配時(shí)，要反復(fù)做電機(jī)特性的測(cè)試、評(píng)估，都是考慮到對(duì)伺服電機(jī)特性更精準(zhǔn)的把握。運(yùn)控系統(tǒng)（主要是驅(qū)動(dòng)器）在進(jìn)行放大運(yùn)算時(shí)，是按照上面說(shuō)的順序逐步執(zhí)行的，但實(shí)際上電氣人員在現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用調(diào)試的時(shí)候，卻是反過(guò)來(lái)調(diào)整各個(gè)控制環(huán)參數(shù)的。也就是說(shuō)在控制環(huán)整定時(shí)，是從內(nèi)環(huán)向外環(huán)方向整定的，先是從離電機(jī)較近的電流環(huán)開(kāi)始整定，然后才是速度環(huán)和位置環(huán)。如果不能有效得出系統(tǒng)慣量值，就無(wú)法整定出準(zhǔn)確的速度環(huán)和位置環(huán)參數(shù)，自然也很難確保系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。這個(gè)，無(wú)論是手動(dòng)抑或是自適應(yīng)整定，其原理也都是一樣的。只是手動(dòng)整定時(shí)，需要根據(jù)機(jī)械參數(shù)手動(dòng)計(jì)算出慣量大小，而自適應(yīng)則是控制系統(tǒng)借助一系列內(nèi)置的自適應(yīng)算法動(dòng)態(tài)適配出系統(tǒng)慣量，但不管怎樣，都得先搞定慣量值和電流環(huán)，才能進(jìn)行后面的整定。如果我們對(duì)驅(qū)動(dòng)控制環(huán)有所了解，就不難在控制環(huán)各個(gè)當(dāng)量之間的運(yùn)算關(guān)系中發(fā)現(xiàn)一些比較有意思的現(xiàn)象。這個(gè)現(xiàn)象和各個(gè)當(dāng)量之間傳遞系數(shù)的單位轉(zhuǎn)換有關(guān)。接下來(lái)讓我們看看：上圖是目前驅(qū)動(dòng)器做位置控制時(shí)的典型控制環(huán)框架圖。以旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)為例，在這樣的控制框架中，輸入側(cè)為位置指令，當(dāng)量單位為?rad；輸出為電機(jī)扭矩，Nm；在這個(gè)過(guò)程中，位置給定和位置反饋比較后成為位置誤差，當(dāng)量單位仍為?rad，與位置環(huán)增益相乘，計(jì)算結(jié)果給定到速度環(huán)，單位為?rad/s?也就是?1/s, 所以位置環(huán)增益的當(dāng)量單位為?1/s；但是，速度給定與速度反饋比較后的速度誤差，單位也是?1/s，到最后的轉(zhuǎn)矩輸出?Nm?是如何轉(zhuǎn)換的呢？我們知道轉(zhuǎn)矩的當(dāng)量是?Nm， 也就是 力?N?和 長(zhǎng)度?m?的乘積，而:1 N = 1?kg m/s2所以：1 Nm =?1?kg m/s2??·?m也就是?＝ 1?kg m2/s2要從前面的速度單位 “1/s” 運(yùn)算到這個(gè)轉(zhuǎn)矩的單位 “kg m2/s2”，需要與兩個(gè)當(dāng)量單位做乘法：一個(gè)是?1/s，與時(shí)間頻率有關(guān)，是速度環(huán)增益的單位；另一個(gè)是?kg m2，這個(gè)恰恰是慣量的單位，是從電流環(huán)給定到電機(jī)扭矩輸出的傳遞系數(shù)。速度環(huán)和位置環(huán)的增益系數(shù)都是以?1/s?為單位的頻率值，這個(gè)并不難理解，因?yàn)樗鼈兎从沉蓑?qū)動(dòng)器對(duì)于速度和位置的動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力；而后面這個(gè)電流環(huán)給定到電機(jī)扭矩輸出的傳遞系數(shù)的單位和慣量單位是一樣，都是?kg m2?，這又是幾個(gè)意思呢？讓我們從頭看一下控制環(huán)的運(yùn)算過(guò)程。在位置環(huán)，將位置指令（實(shí)際上是位置誤差）值求了一次導(dǎo)，即 d/dt 了一次，從而得出軸當(dāng)前的速度指令，自然位置環(huán)增益的系數(shù)單位是?1/s?了；在速度環(huán)，將速度指令（實(shí)際上是速度誤差）值再求一次導(dǎo)，即又 d/dt 了一次，從而得出軸當(dāng)前的加速度指令，自然速度環(huán)增益的系數(shù)單位也是?1/s?咯；也就是說(shuō)，從速度環(huán)輸出給到電流環(huán)的值，其實(shí)是軸的加速度值，單位是?1/s2?，也就是我們前文書(shū)中提到的?β。那么，既然有了角加速度值，要給出電機(jī)的轉(zhuǎn)矩輸出，還記得我們前文書(shū)中關(guān)于牛頓第二定律在回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中的表述么：M ＝ I?βM：轉(zhuǎn)矩（Nm）I ：轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（kg · m2）β：加速度（1/s2)這就解釋了我們之前發(fā)現(xiàn)的那個(gè)有趣的現(xiàn)象了，電流環(huán)給定到電機(jī)扭矩輸出的傳遞系數(shù)的單位和慣量單位是一樣，都是?kg m2，而事實(shí)上，這個(gè)系數(shù)就是運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的慣量。那么驅(qū)動(dòng)器輸出給電機(jī)的電流是如何計(jì)算出來(lái)的呢？這里就要提到電機(jī)的 "電流 / 扭矩" 比了。從電機(jī)學(xué)的基本原理我們知道，對(duì)于永磁同步電機(jī)，當(dāng)轉(zhuǎn)速不變時(shí)，電機(jī)輸入電流和輸出轉(zhuǎn)矩是成正比的，有一個(gè)固定的系數(shù)，這個(gè)系數(shù)是各個(gè)伺服電機(jī)自身的固有特性。所以，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器運(yùn)算出電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩值后，只需要將其與這個(gè)系數(shù)做個(gè)乘法，即可得出驅(qū)動(dòng)器輸出電流（也就是電機(jī)輸入電流）了。從這里也可以解釋?zhuān)瑸槭裁创蟛糠炙欧S家通常更推薦使用自己和合作伙伴品牌的電機(jī)；以及為什么在挑選新的驅(qū)動(dòng)和電機(jī)匹配時(shí)，要反復(fù)做電機(jī)特性的測(cè)試、評(píng)估，都是考慮到對(duì)伺服電機(jī)特性更精準(zhǔn)的把握。運(yùn)控系統(tǒng)（主要是驅(qū)動(dòng)器）在進(jìn)行放大運(yùn)算時(shí)，是按照上面說(shuō)的順序逐步執(zhí)行的，但實(shí)際上電氣人員在現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用調(diào)試的時(shí)候，卻是反過(guò)來(lái)調(diào)整各個(gè)控制環(huán)參數(shù)的。也就是說(shuō)在控制環(huán)整定時(shí)，是從內(nèi)環(huán)向外環(huán)方向整定的，先是從離電機(jī)較近的電流環(huán)開(kāi)始整定，然后才是速度環(huán)和位置環(huán)。如果不能有效得出系統(tǒng)慣量值，就無(wú)法整定出準(zhǔn)確的速度環(huán)和位置環(huán)參數(shù)，自然也很難確保系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。這個(gè)，無(wú)論是手動(dòng)抑或是自適應(yīng)整定，其原理也都是一樣的。只是手動(dòng)整定時(shí)，需要根據(jù)機(jī)械參數(shù)手動(dòng)計(jì)算出慣量大小，而自適應(yīng)則是控制系統(tǒng)借助一系列內(nèi)置的自適應(yīng)算法動(dòng)態(tài)適配出系統(tǒng)慣量，但不管怎樣，都得先搞定慣量值和電流環(huán)，才能進(jìn)行后面的整定。Read morePosted on 2017-02-28 64 Add Comment Mark Report希貝兒Sibyl 文獨(dú)晨、不吃藥小玉丶 … liked this post.整定出來(lái)的慣量一般用于自動(dòng)調(diào)節(jié)速度環(huán)PI是說(shuō)速度環(huán)整定時(shí)，需要用電流環(huán)值做計(jì)算，而電流環(huán)的值需要通過(guò)慣量和電機(jī)的扭矩電流比計(jì)算出來(lái)，應(yīng)該是這個(gè)意思吧。整定出來(lái)的慣量一般用于自動(dòng)調(diào)節(jié)速度環(huán)PI是說(shuō)速度環(huán)整定時(shí)，需要用電流環(huán)值做計(jì)算，而電流環(huán)的值需要通過(guò)慣量和電機(jī)的扭矩電流比計(jì)算出來(lái)，應(yīng)該是這個(gè)意思吧。Posted on 2017-02-28 54 Add Comment Mark ReportMr_Yain :I_want_my_unicorn 、王大蝦… liked this post.“慣量”對(duì)于運(yùn)控系統(tǒng)動(dòng)力源（尤其是電機(jī)）選型具有很重要的作用，而它對(duì)于電氣驅(qū)動(dòng)也有著很重要的作用。“慣量”對(duì)于運(yùn)控系統(tǒng)動(dòng)力源（尤其是電機(jī)）選型具有很重要的作用，而它對(duì)于電氣驅(qū)動(dòng)也有著很重要的作用。Posted on 2017-02-28 38 Add Comment Mark Report獨(dú)晨不吃藥小玉丶 、王大蝦… liked this post.像“慣量”這樣一個(gè)非常“機(jī)械”的參數(shù)，對(duì)于電氣驅(qū)動(dòng)功能和特性的實(shí)現(xiàn)有多么重要；而驅(qū)動(dòng)器的調(diào)試這樣一個(gè)看上去如此“電氣”的活兒，在現(xiàn)場(chǎng)操作時(shí)也需要機(jī)械數(shù)據(jù)的協(xié)助，而慣量只是諸多機(jī)械參數(shù)中的一個(gè)，以后還會(huì)說(shuō)道機(jī)械振動(dòng)頻率等參數(shù)對(duì)于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等影響。這本就是設(shè)備的機(jī)電一體化呀。像“慣量”這樣一個(gè)非常“機(jī)械”的參數(shù)，對(duì)于電氣驅(qū)動(dòng)功能和特性的實(shí)現(xiàn)有多么重要；而驅(qū)動(dòng)器的調(diào)試這樣一個(gè)看上去如此“電氣”的活兒，在現(xiàn)場(chǎng)操作時(shí)也需要機(jī)械數(shù)據(jù)的協(xié)助，而慣量只是諸多機(jī)械參數(shù)中的一個(gè)，以后還會(huì)說(shuō)道機(jī)械振動(dòng)頻率等參數(shù)對(duì)于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等影響。這本就是設(shè)備的機(jī)電一體化呀。Posted on 2017-02-28 29 Add Comment Mark ReportRelevant Question機(jī)械專(zhuān)業(yè)，專(zhuān)選選了機(jī)械控制工程基礎(chǔ)，這門(mén)課重要嗎？需要好好學(xué)嗎？Mechanical Engineering專(zhuān)業(yè)工程熱力學(xué)有多重要？怎么才能學(xué)好？Mechanical Engineering機(jī)械工程專(zhuān)業(yè)介紹解讀Mechanical Engineering【機(jī)械考研方向】軟體機(jī)器人控制方面的研究?jī)?nèi)容？Mechanical Engineeringrobot engineering河北理科考生411分打算選這些專(zhuān)業(yè)的一種 電氣工程及其自動(dòng)化 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以上就是【第2個(gè)太驚人了！電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)_控制電機(jī)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)】的全部?jī)?nèi)容。
評(píng)論